曲面扰动理论之C2曲面的扰动

曲面扰动理论之C2曲面的扰动

依然假设邻域：
$$(48)\mathcal{N}=\left\{\mathrm{x}\in {\mathbb{R}}^{n+1}:|d(\mathrm{x})|<\frac{1}{2K_{\infty }}\right\}$$
假设有曲面$\Gamma$，它到$\gamma$的最近点投影是个双射：
$${\mathbf{P}}_d=\mathbf{I}-d\nabla d:\Gamma \to \gamma$$
$v$是$\tilde{v}$的沿法向的自然扩充，即：
$$v=\tilde{v}\circ {\mathbf{P}}_d$$
我们有如下引理，描述了两个曲面上函数梯度的关系：
$$\begin{array}{l}\text{ Lemma }20\text{ (relation between tangential gradients). If }\tilde{v}:\gamma \to \mathbb{R}\text{ is of class }{H}^1\text{ , }\\ \text{ then the tangential gradients }{\nabla }_{\gamma }\tilde{v}\text{ and }{\nabla }_{\Gamma }v\text{ satisfy for all }\mathrm{x}\in \Gamma \\ (49){\nabla }_{\Gamma }v(\mathrm{x})={\Pi }_{\Gamma }(\mathrm{x})(\mathrm{I}-d\mathbf{W})(\mathrm{x})\Pi (\mathrm{x}){\nabla }_{\gamma }\tilde{v}\left({\mathrm{P}}_d(\mathrm{x})\right)\\ \begin{array}{lll}\text{ (50) }& {\nabla }_{\gamma }\tilde{v}\left({\mathbf{P}}_d(\mathrm{x})\right)=& (\mathbf{I}-d\mathbf{W}{)}^{-1}(\mathbf{x})\left(\mathbf{I}-\frac{{\nu }_{\Gamma }(\mathbf{x})\otimes \nu (\mathbf{x})}{{\nu }_{\Gamma }(\mathbf{x})\cdot \nu (\mathbf{x})}\right){\nabla }_{\Gamma }v(\mathbf{x})\end{array}\end{array}$$
证明：
由曲面梯度的第二定义以及式（27）所描述的曲面外一点的梯度和投影点曲面梯度关系，我们立马可以得到：
$${\nabla }_{\Gamma }v(\mathrm{x})={\Pi }_{\Gamma }(\mathrm{x})\nabla v(\mathrm{x})={\Pi }_{\Gamma }(\mathrm{x})(\mathrm{I}-d\mathrm{W})(\mathrm{x})\Pi (\mathrm{x}){\nabla }_{\gamma }\tilde{v}\left({\mathrm{P}}_d(\mathrm{x})\right)$$
第一个结论得证。
为了证明第二个结论，我们必须找出$\nabla v$和${\nabla }_{\Gamma }v$的一个关系。
首先，有两个式子：
$$\nabla v=\left(\mathbf{I}-{\nu }_{\Gamma }\otimes {\nu }_{\Gamma }\right)\nabla v+{\nu }_{\Gamma }\otimes {\nu }_{\Gamma }\nabla v={\nabla }_{\Gamma }v+\left(\nabla v\cdot {\nu }_{\Gamma }\right){\nu }_{\Gamma }$$
$${\nabla }_{\Gamma }v\cdot \nu +\left({\nu }_{\Gamma }\cdot \nu \right)\nabla v\cdot {\nu }_{\Gamma }=0\Rightarrow \nabla v\cdot {\nu }_{\Gamma }=-\frac{1}{{\nu }_{\Gamma }\cdot \nu }{\nabla }_{\Gamma }v\cdot \nu$$
第二个式子是因为$\nabla v(\mathbf{x})\cdot \mathbf{\nu }(\mathbf{x})=0$。
整合两个式子，得到：
$$\nabla v(\mathrm{x})=\left(\mathbf{I}-\frac{{\nu }_{\Gamma }(\mathrm{x})\otimes \nu (\mathrm{x})}{{\nu }_{\Gamma }(\mathrm{x})\cdot \nu (\mathrm{x})}\right){\nabla }_{\Gamma }v(\mathrm{x})\forall \mathrm{x}\in \Gamma$$
代入到$\nabla v$和${\nabla }_{\gamma }v$的关系，立证。

$$\begin{array}{l}\text{ Lemma }21\text{ (geometric consistency). The error matrices }\mathbf{E},{\mathbf{E}}_{\Gamma }\in {\mathbb{R}}^{(n+1)\times (n+1)}\text{ in }\\ \begin{array}{ll}\text{ (34) are given on }\Gamma & \text{ by }\\ \text{ (51) }& \mathbf{E}\circ {\mathbf{P}}_d:=\frac{q_{\Gamma }}{q}\Pi (\mathbf{I}-d\mathbf{W}){\Pi }_{\Gamma }(\mathbf{I}-d\mathbf{W})\Pi -\Pi \\ \text{ (52) }& {\mathbf{E}}_{\Gamma }:=\frac{q}{q_{\Gamma }}\left(I-\frac{\nu \otimes {\nu }_{\Gamma }}{\nu \cdot {\nu }_{\Gamma }}\right)(\mathbf{I}-d\mathbf{W}{)}^{-2}\left(I-\frac{{\nu }_{\Gamma }\otimes \nu }{\nu \cdot {\nu }_{\Gamma }}\right)-{\Pi }_{\Gamma }\end{array}\end{array}$$
证明：
由上面一个引理，立马得到：
$${\int }_{\Gamma }{\nabla }_{\Gamma }w\cdot {\nabla }_{\Gamma }v={\int }_{\gamma }{\nabla }_{\gamma }\tilde{w}\cdot \left(\frac{q_{\Gamma }}{q}\Pi (\mathbf{I}-d\mathbf{W}){\Pi }_{\Gamma }(\mathbf{I}-d\mathbf{W})\Pi \right){\nabla }_{\gamma }\tilde{v}$$
另一个类似可证。

$$\begin{array}{l}\text{ Lemma }22\text{ (relation between }q\text{ and }{q}_{\Gamma }).\text{ Given any parametrization }{\chi }_{\Gamma }\text{ of }\Gamma ,\text{ let }\\ \chi :={\mathbf{P}}_d\circ {\chi }_{\Gamma }\text{ be the parametrization of }\gamma .\text{ If }\nu (\mathrm{x})\cdot {\nu }_{\Gamma }(\mathrm{x})\ge 0\text{ for all }\mathrm{x}\in \Gamma ,\text{ then }\\ \text{ the ratio of area elements }q(\mathrm{y})/q_{\Gamma }(\mathrm{y})\text{ with }\mathrm{y}={\chi }_{\Gamma }^{-1}(\mathrm{x})\text{ satisfies }\\ \begin{array}{lll}\text{ (53) }& \frac{q(\mathrm{y})}{q_{\Gamma }(\mathrm{y})}=\det (\mathrm{I}-d(\mathrm{x})\mathrm{W}(\mathrm{x}))\left(\nu (\mathrm{x})\cdot {\nu }_{\Gamma }(\mathrm{x})\right)& \forall \mathrm{x}\in \Gamma \end{array}\end{array}$$
证明：
由(5)式，我们有：
$$\frac{q}{q_{\Gamma }}=\det \left([\nu ,D\chi ]{\left[{\nu }_{\Gamma },D{\chi }_{\Gamma }\right]}^{-1}\right)$$
我们假设有：
$${\left[{\nu }_{\Gamma },D{\chi }_{\Gamma }\right]}^{-1}=[\mathbf{v},\mathbf{A}{]}^t$$
那么由$[\mathbf{v},\mathbf{A}{]}^t\left[{\mathbf{\nu }}_{\Gamma },D{\chi }_{\Gamma }\right]=\mathbf{I}$和$\left[{\nu }_{\Gamma },D{\chi }_{\Gamma }\right][\mathbf{v},\mathbf{A}{]}^t=\mathbf{I}$，我们有：
$$\mathbf{v}={\nu }_{\Gamma }$$
$$D{\chi }_{\Gamma }{\mathbf{A}}^t=\mathbf{I}-{\nu }_{\Gamma }\otimes {\nu }_{\Gamma }={\Pi }_{\Gamma }$$
$$[\nu ,D\chi ]{\left[{\nu }_{\Gamma },D{\chi }_{\Gamma }\right]}^{-1}=\nu \otimes {\nu }_{\Gamma }+D\chi {\mathbf{A}}^t$$
令$\mathbf{x}={\chi }_{\Gamma }(\mathbf{y})\in \Gamma$以及$\chi (\mathrm{y})={\mathrm{P}}_d(\mathrm{x})=\mathrm{x}-d(\mathrm{x})\nabla d(\mathrm{x})\in \gamma$，使用链式法则，有：
$$D\chi (\mathbf{y})=(\mathbf{I}-d(\mathbf{x})\mathbf{W}(\mathbf{x}))\Pi (\mathbf{x})D{\chi }_{\Gamma }(\mathbf{y})\forall \mathbf{y}\in \mathcal{V}$$
进而，我们有：
$$\begin{array}{rl}\frac{q}{q_{\Gamma }}& =\det \left(\nu \otimes {\nu }_{\Gamma }+(\mathbf{I}-d\mathbf{W})\Pi {\Pi }_{\Gamma }\right)\\ & =\det \left((\mathbf{I}-d\mathbf{W})\left(\nu \otimes {\nu }_{\Gamma }+\Pi {\Pi }_{\Gamma }\right)\right)=\det ((\mathbf{I}-d\mathbf{W}))\det \mathbf{B}\end{array}$$
此处$\mathbf{B}:=\mathbf{\nu }\otimes {\mathbf{\nu }}_{\Gamma }+\Pi {\Pi }_{\Gamma }$。这里第二个等号用到了$\mathbf{W}\nu =0$。至此，我们只需要证明$\det \mathbf{B}=\nu \cdot {\nu }_{\Gamma }$。
如果$\nu ={\nu }_{\Gamma }$，结论显然。故我们假设二者是相互独立的。能展成一个空间 X = span ⁡ { ν , ν Γ } \mathbb{X}=\operatorname{span}\left\{\boldsymbol{\nu},\boldsymbol{\nu}_{\Gamma}\right\} X=span{ν,νΓ​}，有一对正交基$\nu$和$e$。
我们考虑旋转算子$\mathbf{R}\in {\mathbb{R}}^{(n+1)\times (n+1)}$，使得：
$$\mathbf{R}\nu ={\nu }_{\Gamma }=\cos \theta \nu +\sin \theta \mathbf{e},\mathbf{R}\mathbf{e}=-\sin \theta \nu +\cos \theta \mathbf{e}$$
那么，我们最终有：
$$\mathbf{B}=(\nu \otimes \nu +\Pi \mathbf{R}\Pi ){\mathbf{R}}^t\Rightarrow \det \mathbf{B}=\det (\nu \otimes \nu +\Pi \mathbf{R}\Pi )$$
进一步，因为$\cos \theta =\nu \cdot {\nu }_{\Gamma }$，且$\mathbf{B}$对应的特征值为1（特征向量$\nu$）、$cos(\theta )$（特征向量$\mathbf{e}$）和1(特征向量在垂空间中)。证毕。

我们定义一些几何量：
$$(54)d_{\infty }:=\Vert d{\Vert }_{L_{\infty }(\Gamma )},{\nu }_{\infty }:={\Vert \nu -{\nu }_{\Gamma }\Vert }_{L_{\infty }(\Gamma )},K_{\infty }:=\Vert K{\Vert }_{L_{\infty }(\gamma )}$$
我们有如下引理：
$$\begin{array}{l}\text{ Lemma }23\text{ (perturbation error estimate for }{C}^2\text{ surfaces). Let }u\text{ solve (Ig) and }\\ u_{\Gamma }\text{ solve }(33)\text{ with }\Gamma \subset \mathcal{N}\text{ . Let }{\chi }_{\Gamma }\text{ and }\chi :={\mathbf{P}}_d\circ {\chi }_{\Gamma }\text{ be the parametrizations of }\\ \Gamma \text{ and }\gamma \text{ that give rise to the area elements }{q}_{\Gamma }\text{ and }q.\text{ If the normal vectors satisfy }\\ \nu \cdot {\nu }_{\Gamma }\ge c>0,\text{ then }\\ \begin{array}{lll}\text{ (55) }& {\Vert {\nabla }_{\gamma }\left(u-u_{\Gamma }\right)\Vert }_{L_2(\gamma )}& \lesssim \left(d_{\infty }{K}_{\infty }+{\nu }_{\infty }^2\right){\Vert f_{\Gamma }\Vert }_{H_{\#}^{-1}(\Gamma )}+{\Vert fq{q}_{\Gamma }^{-1}-f_{\Gamma }\Vert }_{H_{\#}^{-1}(\Gamma )}\end{array}\end{array}$$
证明：
和引理19相似地证明，Step 1和Step 3是完全一样的。只要估计几何误差矩阵。如果我们证明了：
$$\text{ (56) }\Vert \mathbf{E}{\Vert }_{L_{\infty }(\gamma )}\lesssim {\nu }_{\infty }^2+d_{\infty }{K}_{\infty }$$
结论立明。我们首先写$\mathbf{E}\circ {\mathbf{P}}_d={\mathbf{I}}_1+{\mathbf{I}}_2+{\mathbf{I}}_3$，其中：
$$\begin{array}{l}{\mathbf{I}}_1:=\left(\frac{q_{\Gamma }}{q}-1\right)\Pi (\mathbf{I}-d\mathbf{W}){\Pi }_{\Gamma }(\mathbf{I}-d\mathbf{W})\Pi \\ {\mathbf{I}}_2:=\left(\Pi (\mathbf{I}-d\mathbf{W}){\Pi }_{\Gamma }(\mathbf{I}-d\mathbf{W})\Pi -\Pi {\Pi }_{\Gamma }\Pi \right)\\ {\mathbf{I}}_3:=\left(\Pi {\Pi }_{\Gamma }\Pi -\Pi \right)\end{array}$$
由面积元之间的关系，我们有：
$$\frac{q(\mathbf{y})}{q_{\Gamma }(\mathbf{y})}-1=\left(\left(\nu (\mathbf{x})\cdot {\nu }_{\Gamma }(\mathbf{x})-1\right)\prod _{i=1}^n\left(1-d(\mathbf{x}){\kappa }_i(\mathbf{x})\right)\right)+\left(\prod _{i=1}^n\left(1-d(\mathbf{x}){\kappa }_i(\mathbf{x})\right)-1\right)$$
既然$1-\nu \cdot {\nu }_{\Gamma }=\frac{1}{2}{\left|\nu -{\nu }_{\Gamma }\right|}^2\le \frac{1}{2}{\nu }_{\infty }^2$，我们可到：
$$(57)\left|\frac{q(\mathbf{y})}{q_{\Gamma }(\mathbf{y})}-1\right|\lesssim {\nu }_{\infty }^2+d_{\infty }{K}_{\infty }\forall \mathbf{y}\in \mathcal{V}$$
$\frac{q_{\Gamma }}{q}$的界根据$\mathbf{\nu }\cdot {\mathbf{\nu }}_{\Gamma }\ge c>0$类似可以得到。
对于第二部分：
$${\mathbf{I}}_2=-\Pi {\Pi }_{\Gamma }d\mathbf{W}\Pi -\Pi d\mathbf{W}{\Pi }_{\Gamma }\Pi +\Pi d\mathbf{W}{\Pi }_{\Gamma }d\mathbf{W}\Pi$$
容易有，${\Vert {\mathbf{I}}_2\Vert }_{L_{\infty }(\gamma )}\lesssim d_{\infty }{K}_{\infty }$。
对于第三部分，可写成：
$${\mathbf{I}}_3=-\Pi {\nu }_{\Gamma }\otimes \Pi {\nu }_{\Gamma }=-\left({\nu }_{\Gamma }-\left(\nu \cdot {\nu }_{\Gamma }\right)\nu \right)\otimes \left({\nu }_{\Gamma }-\left(\nu \cdot {\nu }_{\Gamma }\right)\nu \right)$$
因为${\nu }_{\Gamma }-\left(\nu \cdot {\nu }_{\Gamma }\right)\nu =\left({\nu }_{\Gamma }-\nu \right)+\left(1-\nu \cdot {\nu }_{\Gamma }\right)\nu$，我们推断${\Vert {\mathbf{I}}_3\Vert }_{L_{\infty }(\gamma )}\lesssim {\nu }_{\infty }^2$。立证结论。

下面使用${\lambda }_{\infty }$给出$v_{\infty }$的估计。有如下引理：
$$\begin{array}{l}\text{ Lemma }24\text{ (error estimate for normals). The errors }{\nu }_{\infty }\text{ and }{\lambda }_{\infty }\text{ defined in }(54)\\ \text{ and }(39)\text{ satisfy }\\ \begin{array}{ll}\text{ (58) }& {\nu }_{\infty }\lesssim {\lambda }_{\infty }\\ \text{ where the hidden constant depends on }{S}_{\chi }\text{ defined in }(38)& \end{array}\end{array}$$
证明：
由定义，我们有：
$$\nu -{\nu }_{\Gamma }=\frac{N-N_{\Gamma }}{|N|}+\frac{\left|N_{\Gamma }\right|-|N|}{|N|}\frac{N_{\Gamma }}{\left|N_{\Gamma }\right|}\Rightarrow \left|\nu -{\nu }_{\Gamma }\right|\le 2\frac{\left|N-N_{\Gamma }\right|}{|N|}$$
因为$\mathbf{N}={\sum }_{i=1}^{n+1}\det \left(\left[{\mathbf{e}}_i,D\chi \right]\right){\mathbf{e}}_i$且$\det \left(\left[{\mathbf{e}}_i,D_{\mathcal{X}}\right]\right)-\det \left(\left[{\mathbf{e}}_i,D_{{\mathcal{X}}_{\Gamma }}\right]\right)$是众多${\partial }_j\left(\chi -{\chi }_{\Gamma }\right)\cdot {\mathbf{e}}_k$和n-1个因子$\partial \ell {\chi }_m$乘积的西格玛和，我们有：
$$\left|\det \left(\left[{\mathbf{e}}_i,D\chi \right]\right)-\det \left(\left[{\mathbf{e}}_i,D{\chi }_{\Gamma }\right]\right)\right|\lesssim \left|D\left(\chi -{\chi }_{\Gamma }\right)\right||D\chi {|}^{n-1}$$
再诉诸于$|\mathbf{N}|=q$以及引理16证明中得到的$q\approx |D\chi {|}^n$，立得结论。